El club Don P´alpie Aranjuez FS nace al finalizar el curso escolar 2004-2005 como consecuencia de una conversación entre Luis Humanes, actual presidente y Antonio García Velayos, entrenador. Ambos padres de dos niños, que ante la imposibilidad de que el equipo del colegio continuará en el deporte del fútbol sala que hasta 4º de Primaria realizaban dentro de los juegos escolares municipales en Aranjuez. En tal conversación acordaron que Luis se hacía cargo de los gastos que llevaba formar un equipo y Antonio, se responsabilizaba de dirigir el equipo.

Los integrantes de aquel equipo procedentes del colegio San Isidro en su mayoría y Safa, empezaron entonces en la temporada 2005-2006 a participar en la liga de fútbol sala federada de la Comunidad de Madrid, en categoría Alevín.

Cabe destacar la postura de Alejandro Moreno, fiel ayudante desde el primer día y actualmente uno de los dirigentes del club.

Este equipo fue creciendo en este deporte hasta lograr un subcampeonato de la liga madrileña en categoría infantil frente al PSG Móstoles.

De los jugadores de aquella época varios han seguido su curso en este deporte, destacando a Raúl Jiménez, portero del Betis Futbol Sala, de segunda división de la LNFS y Boris García, jugador de Zamora FS, de segunda división de la LNFS. Además, varios jugadores están jugando en la tercera división nacional.